技术文档丨Dreamland平台

Apollo用于模型验证和测试的基于Web的仿真平台Dreamland已经使用更强大的场景编辑器和环控制模拟进行了更新。

  以下，ENJOY  

Dreamland平台是Apollo基于网络的仿真平台。基于海量的驾驶场景数据和大规模的云计算能力，Apollo仿真引擎为自主驾驶系统的开发，从算法到分级，再到算法改进，创造了强大的测试环境。它促使开发人员和初创企业能够每天运行数百万英里的模拟里程，这大大加快了开发周期。

为了能进入Dreamland平台，请访问我们的《仿真网站》（链接见文末）。

1. 一系列场景：仿真平台允许用户选择不同的道路类型、障碍物、驾驶计划和红绿灯状态。目前提供的场景案例约有200个，包括：

• 不同类型的道路，如十字路口，掉头车道、直行车道，丁字路口和弯道。

• 不同类型的障碍，如行人、机动车、自行车等。

• 不同的行车计划，如车道跟踪、掉头、变道、左转、右转和车道合并。

• 不同的交通灯状态，如红色、黄色和绿色。

2. 执行模式：仿真平台为用户提供了在云端并行运行多个场景的完整设置，并在Apollo环境下验证模块。

3. 自动评分系统：当前的自动评分系统通过12个指标进行测试：

• 碰撞检测

• 红灯违规检测

• 超速检测

• 道路之外检测

• 到达测试

• 硬制动检测

• 加速度测试

• 路由测试

• 交界处变道检测

• 人行横道让行

• 制动阀门

• 停车标志处停车

这些评级标准测试了自动驾驶的不同方面，从交通、道路安全到驾驶者的舒适度。Apollo团队致力于安全，同时在驾驶过程中提供卓越的用户体验，因此这些指标是量身定制的，以确保在汽车上路之前就有一个严格的测试环境。

4. 三维可视化：三维可视化演示实时路况，帮助可视化不同模块的输出。它还可以显示自动驾驶车辆的状态，如速度、航向等。它还有助于可视化输出模块，如路由、障碍和计划的轨迹。

通过Dreamland平台，你可以在Apollo平台上运行数百万个场景，但一般来说，有两种类型的场景：

1. Worldsim：Worldsim是人工创建的合成数据，具有明确定义的障碍行为和红绿灯状态。它们简单而有效地在一个定义良好的环境中测试自动驾驶汽车。然而，它们确实缺乏在真实交通条件下的复杂性。

2. Logsim：Logsim是用我们的传感器从现实世界数据中提取的。它们更现实，但也更不确定。感知到的障碍物可能是模糊的，交通状况也更加复杂。

1. 基于Web：Dreamland不需要您下载大型软件包或沉重的软件，它是一个基于Web的工具，可以从任何浏览器友好的设备访问。

2. 高度可定制的场景：通过一个全面的流量元素列表，您可以微调Dreamland，以适应您的立即开发。

3. 严格的分级指标：分级指标包括：

• 碰撞检测—检查是否存在碰撞(物体之间任何小于0.1m的距离都被认为是碰撞)。

• 闯红灯检测—检查自动驾驶汽车是否闯红灯。

• 超速检测—检查自动驾驶汽车的速度是否超过当前限制。

• 道路之外检测—检查自动驾驶车辆是否保持在道路上。

• 到达测试—检查自动驾驶汽车是否到达目的地。

• 硬制动检测—检查自动驾驶汽车刹车是否太硬(减速大于4m/s^2)。

• 加速测试—检查自动驾驶汽车是否超速(加速度大于4m/s^2)。

• 路由测试—检查是否有路由响应。

• 路口检测中的变道—检查规划轨迹是否在交通路口发生变道。

• 在人行横道上让路给行人—检查规划轨道是否在人行横道上让路给行人。

• 制动阀门—检查自动驾驶汽车是否有快速制动阀门。

• 停在停车标志处—检查自动驾驶汽车是否停在停车标志处。

4. 云端即时验证：Dreamland为您提供了一个独特的机会，可以立即在云端验证您构建的Apollo，并在一组海量而多样的场景下测试您的代码，这些场景只需按下一个按钮即可运行。

1. 为了进入Dreamland平台，请访问我们的《Dreamland主页》（链接见文末）。

2. 然后您将被重定向到一个登录屏幕。你可以使用你现有的账户(百度，谷歌，Github, Microsoft)或者创建你自己的Dreamland账户。

3. 成功登录后，您将被重定向到Dreamland介绍页面，其中包括基本介绍和产品。

Dreamland平台提供了大量的功能，您可以探索，以帮助您加快您的自动驾驶测试和部署。

1. 用户手册：本节包括文档来帮助您启动和运行Dreamland。

• 快速启动：本节将指导您使用我们的api测试您的构建，以及如何管理和编辑现有的场景。

• 场景编辑器：场景编辑器是在Apollo 5.0中发布的一个新特性，它使我们的开发人员能够创建他们自己的场景来测试他们算法的小众方面。为了使用这个功能，你需要在屏幕上填写如下图所示的表单。

您将通过电子邮件收到以下激活确认：

如果您在3天内没有收到激活确认，请与团队联系。

• 常见问题：这部分将回答经常遇到的问题，以帮助您更简单地使用Dreamland。对于您可能面临的任何其他问题，请随时联系《Apollo Github issues》（链接见文末）的Apollo团队。

2. 示例场景：大量现有的worldsim和logsim场景，您可以稍后使用它们来测试您的构建和算法。让您自己适应现有的场景列表总是好的，这样可以帮助您决定哪些场景对您的开发的哪些方面有益。

3. 场景管理：场景管理帮助您筛选、搜索并将场景分组。然后可以查看现有的分组。在任务管理中运行任务时，不需要从场景列表中重新选择，而只需选择现有的组，这一点尤其有用。

4. 任务管理：与场景编辑器一样，任务管理也是一种服务，目前处于贝塔测试阶段，只对特定的合作伙伴开放。要使用此功能，您必须在屏幕上填写表单并请求激活。任务管理选项卡在测试任何一种特定类型的场景时都非常有用，比如侧通或掉头。它有助于在非常特定的测试用例上测试您的算法。

在任务管理页面中，您可以运行一个新任务，根据场景列表测试您的个人Apollo github存储库。您将收到任务的摘要，其中突出显示构建是否通过，以及两者的通过率。worldsim和logsim的场景，最后是虚拟测试的总里程。您还可以查看失败场景的数量，并详细描述失败的时间戳和失败的分级度量。最后，您可以运行比较工具来检查您的构建与以前的构建的执行情况。

5. 每日构建：每日构建显示当前Apollo官方Github库在所有场景下的运行情况。它在太平洋时间每天早上运行一次。

*《仿真网站》

http://apollo.auto/platform/simulation.html

*《Dreamland主页》

https://apollodreamlandprod.b2clogin.com/apollodreamlandprod.onmicrosoft.com/oauth2/v2.0/authorize?p=b2c_1a_signup_signin&redirect_uri=https%3A%2F%2Fazure.apollo.auto%2Fauth%2Fopenid%2Freturn&response_type=code%20id_token&response_mode=form_post&client_id=622ae2f5-9f92-492b-b9a8-967f3b1f63e9&state=CUSTOMjIABJoOreH2d18ciZVXrbofrPjd9f2Qpmy_state&nonce=HTAwErhs3qp1hH1f0QF1fCU2knin5baE&scope=offline_access%20openid&x-client-SKU=passport-azure-ad&x-client-Ver=3.0.12

*《Apollo Github issues》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/issues

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